Daimyo var betegnelsen for den type lensherrer, der før i tiden varetog kontrollen over de regionale domæner i Japan. Der var altså tale om en tidlig type borgmestre, som besad den administrative magt i store geografiske områder, og der var altid tale om mænd, men disse var dog ikke valgt til deres post, idet de derimod blev udpeget af shogunatet, der var Japans regeringsorgan. De første daimyoer blev udnævnt under Muromachi-perioden (1336-1573), hvor man med etableringen af Ashigaka-shogunatet så nødvendigheden ved at sikre ro og orden i alle provinser i landet, hvorved man gjorde overhovederne i en række højtstående klaner til daimyoer. Med denne status fulgte et stort ansvar, men også en række privilegier, idet man modtog betaling som daimyo og samtidig kunne blive givet yderligere titler. Ashikaga-shogunatet forlangte dog, at alle daimyoer opholdt sig i Kyoto, der var datidens hovedstad, så den egentlige politiske kontrol blev varetaget af udsendte repræsentanter kaldet shugodai.
Til trods for at formålet med daimyoer var at sikre fred, så førte disse ironisk nok til Onin-krigen i 1400-tallet, da daimyoerne begyndte at bekrige hinanden, efter der opstod uoverensstemmelser over, hvem der skulle efterfølge shogunen Ashikaga Yoshimasa efter hans død. Efter Ashigaka-shogunatets fald blev Japan så samlet under daimyoen Toyotomi Hideyoshi, men ved hans død i 1598 var den eneste arving hans femårige søn, og daimyoen Tokugawa Ieyasu så derfor muligheden for at overtage kontrollen over Japan. I 1603 blev Tokugawa-shogunatet således etableret, efter Tokugawa Ieyasu havde vundet Slaget ved Sekigahara tre år tidligere, hvor det var lykkedes ham at bekæmpe tilhængerne af Toyotomi-slægten. Han havde formået at samle støtte fra flere daimyoer, som han naturligvis lod sidde på magten efter sin sejr, mens dem der var gået imod ham blev fjernet fra deres poster og erstattet med nye.
Idet han selv havde tilegnet sig den politiske magt på noget rebelsk vis, var Ieyasu bekendt med daimyoernes styrke, og disse blev derfor installeret i deres domæner - typisk i en tilhørende borg - mens deres familier derimod skulle opholde sig i Edo - datidens Tokyo - hvor shogunatet holdt til. Dette var nemlig en mere effektiv måde for Tokugawa-shogunatet at bevare daimyoernes loyalitet, idet familierne som sådan fungerede som gidsler, der til hver en tid kunne bøde, hvis der blev udvist mistillid til daimyoerne, som måtte flytte frem og tilbage mellem deres provinser og Edo. For at sikre fredelige relationer mellem shogunatet og daimyoerne var det desuden ikke ualmindeligt, at medlemmer fra Tokugawa-slægtet blev giftet ind i daimyo-familier.
I slutningen af 1800-tallet faldt Tokugawa-shogunatet, og de japanske domæner blev erstattet med præfekturer. Titlen som daimyo blev afskaffet, og mange af dem, der havde besiddet en sådan mistede dermed deres status, mens andre blev gjort til guvernører, da de trods alt var i besiddelse af både regional anerkendelse og kendskab til lokalområderne. Mens nogle daimyo-slægter siden er gået tabt har andre formået at bevare deres dominans indenfor den politiske scene i Japan.