Gokaido er det overordnede navn for fem hovedveje, der blev anlagt af Tokugawa-shogunatet under den tidlige Edo-periode (1603-1868) med det formål at forbinde Edo - datidens navn for Tokyo - med andre vigtige byer såsom Kyoto, der dengang fungerede som landets hovedstad, idet det var her, Kejserfamilien boede, mens shogunatet derimod havde base i Edo. De fem ruter blev hver især kaldt for Tokaido, Nakasendo, Koshu Kaido, Oshu Kaido og Nikko Kaido, og alle udsprang fra Edo, men kun to af disse havde endestation i Kyoto, hvilket var Tokaido og Nakasendo, mens Nikko Kaido førte til Nikko, Oshu Kaido førte til Shirakawa, og Koshu Kaido førte til Shimosuwa i nutidens Nagano-præfektur, som desuden var et stop på Nakasendo.
Dyredrevet vognkørsel var i en stor del af Edo-perioden forbudt, og mange rejste derfor til fods, hvilket betød, at folk tilbragte mange dage på Gokaido. Af den grund blev der på ruterne anlagt såkaldte stationer bestående af mindre gennemgangsbyer kendt som shukuba, hvor rejsende kunne gøre hvil og indtage mad på beværtninger, og så blev der desuden foretaget kontrol af de rejsende ved visitationszoner, så shogunatet hele tiden havde styr på folkebevægelsen, ligesom man kunne forhindre eventuelt smugleri af ulovlige goder såsom skydevåben. Ruterne havde eksisteret, længe før de blev gjort til deciderede hovedveje, og de fungerede som udgangspunkt for de moderne vejnet og jernbaneforbindelser, der i dag forbinder de samme områder med hinanden. Shinkansen-forbindelsen mellem Tokyo og Osaka hedder for eksempel Tokaido og følger noget nær samme rute som Tokaido-vejen i sin tid gjorde. I dag er der dog stadig intakte dele af Gokaido tilbage, som det fortsat er muligt for folk at gå på.
Tokaido bestod af i alt 53 stationer og forbandt Edo med Kyoto langs kyststrækningen ud mod Stillehavet, men delte dog de sidste to stationer med Nakasendo, som derimod bestod af 69 stationer og forbandt Edo og Kyoto via en indlandsrute, der blandt andet bragte rejsende forbi De Japanske Alper. Med en længde på 534 kilometer var dette den længste af de fem hovedveje, hvorimod Nikko Kaido var den korteste. 17 af de 21 stationer på denne blev nemlig delt med Oshu Kaido, for Nikko Kaido blev udelukkende grundlagt, så Tokugawa-shogunerne havde let adgang til Nikko, hvor den første Tokugawa-shogun senere blev stedt til hvile. Oshu Kaido havde i alt 27 stationer og havde til formål at forbinde Edo med datidens Mutsu-provins, der var betegnelsen for de nordlige egne af Honshu, idet man havde behov for at varetage kontrollen af disse. Koshu Kaido fungerede som nævnt som en slags smutvej til midt på Nakasendo og bestod af 44 stationer.
Ud over de fem hovedveje var der en række forgreninger (biruter) fra disse, så folk havde mulighed for at rejse til andre byer, for eksempel Osaka, Kamakura og Sendai. For at man altid havde et overblik over, hvor man befandt sig, og hvor langt der var til ens destination, fandtes der desuden vejvisere kaldet ichirizuka, der dog kun angav afstanden til broen Nihonbashi i Edo. Så når man begav sig i retning mod Edo, kendte man derfor afstanden, man endnu havde tilbage, og når man rejste bort fra Edo, kendte man derfor afstanden, man havde fået tilbagelagt, og så måtte man selv regne sig frem til, hvor langt man havde igen. På ruterne blev desuden anlagt broer, så man nemt kunne passere over floder, men ellers var der også tilknyttede bådforbindelser, da det ikke var unormalt, at broer blev skyllet væk eller ødelagt af oversvømmelser.