Rickshaws blev opfundet i Japan i slutningen af 1800-tallet, hvor Japan havde åbnet sine grænser op for omverdenen efter næsten 250 års isolation fra denne. Dette førte til store omvæltninger i det japanske samfund, hvor Tokugawa-shogunatet havde implementeret en række regler, som befolkningen måtte leve med, og en af disse var, at dyredrevet vognkørsel var forbudt, således at japanerne var nødt til at gå, hvis de ville rejse omkring. Dette vænnede man sig derfor til, og hvis man var af høj status, kunne man tilmed betale sig fra det ved at blive båret rundt i en bærestol.
Da shogunatet blev afskaffet, og vognkørsel atter blev tilladt, så japanerne sit snit til at videreudvikle bærestolen, da man blev inspireret af hestevogne til at udstyre sæder med hjul, og dermed skabtes altså de første rickshaws, der kunne blive trukket af én enkelt person. Der opstod på den måde et helt nyt hverv i form af rickshaw-førere (shafu), der kunne hyres til at transportere folk over korte eller længere afstande, og fordi heste og køer ikke var så almindelige i Japan, så var det det menneskelige transportmiddel, der endte med at vinde kampen om gaderne, og da man både kan gå og løbe med en rickshaw, så var det nemt at komme omkring, idet de ikke fylder så meget. Rickshaw er desuden ikke et japansk ord, men en omskrivning af ordet jinrikisha, der direkte oversat betyder "menneskelig styrke-transportmiddel".
Da cykler, tog, biler og scootere gjorde sit indtog i Japan, blev rickshaws mindre udbredte, mens de derimod blev yderst populære i Japans nabolande og stadig fungerer som taxaer mange steder den dag i dag. I Japan findes rickshaws desuden stadig, idet de stilles til rådighed i visse byer med mange turistattraktioner, hvor det primært er turister, der vælger at gøre brug af rickshaws for at få en unik oplevelse, men netop fordi der er tale om populære steder, så kan det være svært at komme frem grundet mængden af mennesker. Ellers er rickshaws ikke længere en integreret del i det japanske gadebillede, og i Japan er prisen for en tur typisk baseret på antallet af personer samt tid, mens det i andre lande, hvor rickshaws fungerer som taxaer, kan være distancen, der bestemmer prisen.
En Rickshaw kan have plads til en eller flere personer alt efter vognens størrelse, og en rickshaw-fører i Japan er typisk klædt i en traditionel uniform, ligesom dem de bar i slutningen af 1800-tallet, hvor rickshaws havde sin storhedstid, da der alene i Tokyo var over 40.000 rickshaws. En rickshaw-fører skal ikke kun have udholdenhed, men også fysisk styrke, idet vedkommende er ansvarlig for at holde vognen stabil, da den ellers kan vælte enten for- eller bagover. Rickshaws førte desuden til udviklingen af rickshawcykler - bedre kendt som cykeltaxaer - og de motordrevne tuk-tuks.