Iaido er moderne sværdkunst, hvor man lærer at mestre teknikker med brug af et samuraisværd, hvilket var relevant, dengang der fandtes samuraier, og derfor har iaido da også sin oprindelse fra de skoler, hvor man som samurai kunne lære at beherske sværdet såvel som sit sind, så der dermed også opstod en udbredt forestilling om, hvordan sværdet skulle benyttes under selvforsvar, så man ikke blot fægtede rundt med det på ubehersket vis. Brugen af samuraisværd blev derimod tillagt æstetiske og spirituelle elementer, hvilket førte til, at der blev inddraget særlige teknikker samt måder at bevæge sig på, når man eksempelvis stod over for en modstander. I krig gav det mere mening at miste kontrollen, men under dueller var det en fordel at bevare roen og holde fokus, hvilket tillærte teknikker som greb, vejrtrækning og fodarbejde kunne være med til at sikre.
Samuraiklassen blev dog opløst i slutningen af 1800-tallet, hvor brugen af samuraisværd dermed også blev afskaffet. Sværd fortsatte dog med at eksistere, så man valgte også at bevare de teknikker, der var blevet anvendt under brugen af dem, hvorved iaido blev en anerkendt diciplin i 1932 som en måde at lære at benytte sig af et samuraisværd over for en modstander, hvilket altså ikke længere var noget, man havde behov for. Man mente derimod, at der var behov for at bevare sværdteknikker og ånden i disse som en slags kampsport, så man ved at mestre sværdet, kunne opnå balance mellem krop og sind, og derfor blev der etableret skoler, hvor man kunne lære dette.
Mens betegnelsen iaijutsu allerede eksisterede som et udtryk for duelbaseret sværdkunst, så blev denne altså standardiceret i en ny tid og under nye rammer med iaido, hvor man ikke lærer at anvende et ægte sværd til egentlig kamp, men derimod en attrap til fysisk og mental træning samt opvisning. I iaido lærer man nemlig faste teknikker kendt som kata, hvor man grundlæggende set skal imitere en duel med en ikke-eksisterende modstander, hvilket vil resultere i ens sejr, idet man i iaido også lærer at trække sit sværd og afslutningsvis anbringe dette i skeden. Når man starter til iaido benyttes dog typisk attrapper af træ, før man går over til at anvende falske sværd med en stump klinge. Nogle anvender imidlertid også rigtige sværd, men da disse er ulovlige at besidde, kræves der en våbentilladelse på den betingelse, at sværdet kun benyttes i sportslig sammenhæng. Med et ægte sværd kan man bedre fremvise sine teknikker ved eksempelvis at hugge ting over, og i så fald er det mest udbredt at benytte bambusrør til at vise, at man mestrer et hurtigt og nøjagtigt hug.
Iaido dyrkes ikke kun i Japan, men også i andre lande, og mens det kun var mænd, der kunne være samuraier, så er det tilladt for personer af begge køn at dyrke iaido. Ligesom i andre former for kampsport, kan man i iaido stige i rang med udgangspunkt i kyu-dan-systemet, og man er under træning og opvisning iført en traditionel klædedragt bestående af en underdel kaldet hakama og en overdel kaldet keikogi. Eftersom man ikke har nogen modstander i iaido, har man ikke behov for sikkerhedsudstyr, men nu og da fremføres forestillinger, hvor erfarne udøvere lader som om, at de kæmper mod hinanden. Det er desuden almindeligt for skuespillere at gå til iaido, så de eksempelvis kan spille roller som samuraier ved både at kunne håndtere et sværd, men samtidig danne sig en fornemmelse og dermed en forståelse af filosofien, der er knyttet til dette.