Aoba-borgen ligger på det 100 meter høje Aoba-bjerg i Sendai og er derfor også kendt som Sendai-borgen. Opførelsen af denne blev begyndt i 1601, efter Japans kommende shogun Tokugawa Ieyasu havde udpeget Date Masamune som daimyo og givet ham tilladelse til at bygge en borg i området, selvom der som sådan ikke var behov for en, da man herfra gik ind i en national fredsperiode. Af den grund blev Aoba-borgen heller aldrig udstyret med en hovedbygning, men der var ikke desto mindre tale om en fæstning med et enormt stenfundament, vagttårne samt flere bygninger, der fungerede som Date-klanens hovedsæde. Efter sin opførelse blev borgen dog ødelagt eller beskadiget et utal af gange som følge af jordskælv og ildebrande - og i slutningen af 1800-tallet blev de fleste af de tilbageværende bygninger netop lagt i ruiner af en brand, efter man i forvejen havde besluttet sig for at rive borgen ned, fordi man i denne tid ønskede at modernisere Japan og skille sig af med unødvendige levn fra fortiden.
I begyndelsen af 1900-tallet var der kun få strukturer tilbage, men dette var også en tid, hvor nationalismen blomstrede, og man begyndte derfor at se vigtigheden ved at bevare historien. Dette betød, at Aoba-borgens hovedport samt et tilbageværende vagttårn fik status som nationalskatte, men begge dele gik imidlertid tabt under Anden Verdenskrig, hvor Sendai blev udsat for bombetogter. Herefter var boggrunden ikke andet end en ruin, men senere har man dog genopført enkelte strukturer, ligesom stenfundamentet og murene har gennemgået en større restauration, så besøgende har mulighed for at fornemme borgens oprindelige størrelse. Selve borggrunden er nu åben for offentligheden og fungerer som en park, hvorfra der blandt andet er udsigt ud over Sendai.
Der er ingen togstation i nærheden af Aoba-borgen, men International Center Station, som er en del af Sendais undergrundsbane ligger dog 1,5 kilometer væk. Alternativt kan man også komme frem til borgen med bus fra bymidten, og turen tager 20 minutter.