Nakagusuku-borgen blev opført på Okinawa i det 15. århundrede, hvor Ryukyu-folket blev samlet under et fælles kongerige. På Okinawa eksisterede der derfor separate klaner, som opførte borge som værn, og Nakagusuku-borgen blev således opført som en konkurrent til den nærliggende Katsuren-borg, der endte med at falde i 1458. Det samme gjorde Nakagusuku-borgen, der nogle år senere blev angrebet af Ryukyu-kongens hær, da borgens ejer blev mistænkt for forræderi. Ejeren var imidlertid så loyal over for kongen, at han valgte at begå selvmord i stedet for at gøre modstand.
Nakagusuku-borgen blev efterfølgende forladt og endte med at forfalde til ikke at blive andet end en ruin. Denne har imidlertid overlevet tidens tand, så borgens enorme stenfundament endnu står nogenlunde intakt den dag i dag, hvilket viser, hvor stor Nakagusuku-borgen i sin tid har været, og i 2000 blev dette endda optaget på UNESCO's liste over verdensarv. Borggrunden er åben for offentligheden, der kan betragte murværket på nært hold, ligesom man fra ruinerne har en smuk udsigt ud over det omkringliggende område, der blandt andet inkluderer Nakagusuku-bugten.
For at komme frem til Nakagusuku-borgen kan man tage en bus fra Naha, hvilket tager en time.